柔性臂建模伸縮臂式高空作業(yè)車(chē)

日期: 2015-12-31 14:29:12 作者: plst 來(lái)源: 高空作業(yè)網(wǎng)

       高空作業(yè)車(chē)柔性模型的建模研討開(kāi)端于構造較折疊式簡(jiǎn)單的伸縮臂式高空作業(yè)車(chē)，將伸縮式高空作業(yè)車(chē)視為一個(gè)未知模型，并未對其樹(shù)立數學(xué)模型，而是依據臂長(cháng)和旋角樹(shù)立了作業(yè)平臺位置模型，依據液壓缸驅動(dòng)桿位移，應用三角函數關(guān)系樹(shù)立關(guān)節旋角模型，最終經(jīng)過(guò)傳感器檢測信號，反應控制液壓缸驅動(dòng)桿位移和臂長(cháng)來(lái)控制造業(yè)平臺位置；對柔性臂的建模運用了懸臂梁理論，僅計算了靜態(tài)的柔性變形，并經(jīng)過(guò)靜態(tài)變形補償器來(lái)控制旋角以控制造業(yè)平臺到達希冀位置。由于只樹(shù)立了各控制量的傳送關(guān)系，未樹(shù)立實(shí)踐系統的數學(xué)模型，這對之后的控制器設計和調試加大了難度。

      隨著(zhù)城市的開(kāi)展，道路照明、建筑物維護等作業(yè)，請求高空作業(yè)平臺可以到達的作業(yè)高度越來(lái)越高，無(wú)論是平常維護還是應急搶修，40米以下高空作業(yè)普通可有多種 方法處理，但隨著(zhù)高度的增加，特別是超越50米后，普通只要采用高空作業(yè)平臺停止處理，因而大度將是高空作業(yè)平臺的主要開(kāi)展之一，目前國內高空作業(yè)平臺最大度已 經(jīng)打破百米。

      由于城市空間和場(chǎng)地狹窄、空中承重才能差別大，請求高空作業(yè)平臺出租具有外形尺寸小、總重量輕的特性，因而高空作業(yè)平臺須朝著(zhù)輕量化、小型化的方向開(kāi)展。

      由于城市運轉的高校特性和維修維護的緊急性，高空作業(yè)平臺既要有高的作業(yè)效率，又要保證足夠的平安性；既防災減災，又不能呈現新的災禍，這就需求采用先進(jìn)的 計算機技術(shù)和智能控制技術(shù)來(lái)完成，因而智能化控制將是高空作業(yè)平臺平臺技術(shù)開(kāi)展的必然趨向。目前高空作業(yè)平臺曾經(jīng)可以完成垂直升降、程度延伸和逾越障礙等智能 控制。

      snorkel在建模時(shí)，為了簡(jiǎn)化和重點(diǎn)地表達柔性作業(yè)臂運動(dòng)對擺臂和工作臺的影響，未樹(shù)立液壓缸對作業(yè)臂繁瑣復雜的非線(xiàn)性輸入；在處置工作平臺模型時(shí)，由于伸縮臂式作業(yè)平臺是考阻尼油缸停止調平的，所以這里把作業(yè)平臺看作一個(gè)帶阻尼的單擺系統；在處置各作業(yè)臂關(guān)節摩擦力時(shí)，由于關(guān)節摩擦力系數跟一個(gè)跟角度和角速度成復雜關(guān)系，難以建模，并且其相對慣性力、向心力和重力矩來(lái)說(shuō)十分小，因而可疏忽摩擦力矩，疏忽項對模型建模影響不大。由于拉格朗日方程法的簡(jiǎn)單，以及假定模態(tài)法能完整表示柔性構件的動(dòng)態(tài)特性，湖南運想重工分離拉格朗日和假定模態(tài)法，推導折疊式高空作業(yè)車(chē)的柔性多體動(dòng)力學(xué)方程。